NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法

• 作者: 刘芳华 吴洪涛 姚裕 王超群 程世利
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 生物学
• 关键词: NGP并联机构 运动学正解 解析法 消元法 Gr(o)bner基
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 625-629
• 分类号: Q327
• 字数: 3724字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2010.06.002

摘要

研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr(o)bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	姚裕	南京航空航天大学机电学院	29	279	11.0	16.0
3	刘芳华	江苏科技大学机械工程学院	44	212	8.0	13.0
4	王超群	南京航空航天大学机电学院	7	76	4.0	7.0
5	程世利	南京航空航天大学机电学院	9	120	3.0	9.0