滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制

• 作者: 朱志斌 王岩 陈兴林
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 实时控制 滚动时域 虚拟被动步行
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 317-322
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.03.008

摘要

针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略.分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点,设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩,通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和步态周期终点系统状态参数,使得摆脚落地后下一周期起始时刻机器人状态与期望值偏差最小.与单纯采用滚动优化的实时步态规划方法相比,该方法优化参数少,预测时域长度可变,保证了下一周期起始时刻机器人步态的合理性和最优性.仿真分析表明,该方法实现了包含足部转动的动态步行,地面环境不变条件下多周期运动起始点满足周期稳定性条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈兴林	哈尔滨工业大学航天学院	164	1267	18.0	24.0
2	王岩	哈尔滨工业大学航天学院	100	727	13.0	23.0
3	朱志斌	哈尔滨工业大学航天学院	6	21	2.0	4.0