非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析

• 作者: 吴鑫 张彦斌 张树乾
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 灵巧性 位置分析 自由度
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 15-18
• 分类号: TH112
• 字数: 3323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6871.2010.06.005

摘要

提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度.利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算.推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程.根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构.因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学规划与建筑工程学院	52	324	11.0	15.0
2	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0
3	张树乾	河南科技大学机电工程学院	4	22	2.0	4.0