Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究

• 作者: 张晓华 程红太 赵旖旎
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: Acrobot 欠驱动 动态伺服控制 虚约束 Lyapunov稳定性理论
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 1594-1600
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.01594

摘要

研究了 Acrobot 这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于 Acrobot 不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而给出了在所选虚约束作用下系统的零动态和积分曲线.接着设计了级联形式的控制器,内环控制器基于改进的反馈线性化方法,引入了一个使内环呈现二阶系统特性的虚拟输入,在该虚拟输入的基础上,设计了基于Lyapunov稳定性理论的外环控制器.最后通过数字仿真证明所提出的方法合理有效,并且获得比基于能量的动态伺服方法更优的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华		66	778	15.0	25.0
2	赵旖旎		6	45	4.0	6.0
3	程红太		9	57	5.0	7.0