6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

• 作者: 焦恩璋 陈美宏
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 雅可比 规划 操作空间 关节空间 仿真
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 110-113
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2010.09.035

摘要

为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系,用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系,然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵.在构建和求解其雅可比矩阵的基础上,开发一个6R串联机器人雅可比计算器.并以某公司的UP6机器人为例,通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证,为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦恩璋	南京林业大学机电学院	28	308	10.0	16.0
2	陈美宏	南京林业大学机电学院	13	109	6.0	10.0