移动机器人的改进无迹粒子滤波蒙特卡罗定位算法

• 作者: 孙富春 宋宇 李庆玲
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 移动机器人 蒙特卡罗定位 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 851-857
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.00851

摘要

粒子滤波是移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization,MCL)的核心环节.首先,针对粒子滤波过程的粒子退化问题,利用迭代Sigma点卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布,以迭代更新方式将当前观测信息融入顺序重要性采样过程,提出IUPF(Improved unscented particle filter)算法.然后,将IUPF与移动机器人MCL相结合,给出IUPF-MCL定位算法的实现细节.仿真结果表明,IUPF-MCL是一种精确鲁棒的移动机器人定位算法.