改进的多机器人协作探索策略研究

• 作者: 樊继壮 臧希喆 苏相国 赵杰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 协作探索 全局规划 局部规划
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 371-376
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4704字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.03.018

摘要

提出了一种基于Wolfram Burgard方法改进的多机器人未知环境协作探索策略.该策略分别从以下3个方面提出相应的改进措施:为了减少重复探索区域和重探索的次数在代价值计算模型中加入了重复探索路径的影响因素;为了使各机器人始终保持通讯,在效用值计算模型中加入了有限范围通讯的影响因素;为了提高算法的实时性提出了一种全局规划与局部规划相结合的改进算法.仿真实验结果验证了该改进方法的有效性及相比于Wolfram Burgard原始方法具有以下优势:重复探索区域的重探索次数显著下降;机器人间能保持合理的间距以保证通讯不发生中断;算法的实时性有明显的提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	樊继壮	哈尔滨工业大学机器人研究所	35	284	9.0	16.0
3	臧希喆	哈尔滨工业大学机器人研究所	46	498	12.0	21.0
4	苏相国	哈尔滨工业大学机器人研究所	1	5	1.0	1.0