空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制

• 作者: 田浩 赵阳 魏承
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 捕获目标 动态抓取域 抓取控制 主动阻尼控制 动力学模型
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 632-637
• 分类号: V476.5
• 字数: 3862字
• 语种: 中文

摘要

提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制.空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要.首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入了末端装置抓取目标时的碰撞模型,并提出了"动态抓取域"用于机械臂抓取目标时的控制,同时应用关节主动阻尼控制,以减小抓取碰撞激振对空间机器人冲击的影响.结果表明:在相同抓取时间下,加速抓取明显优于匀速抓取,碰撞力振幅减小至匀速抓取时的20%,对空间机器人的激振冲击明显消除,仅在抓取结束前有小幅激振.这对空间机器人的抓取控制有着重要的理论价值及工程实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏承	哈尔滨工业大学航天学院	32	182	8.0	12.0
2	赵阳	哈尔滨工业大学航天学院	125	892	16.0	22.0
3	田浩	哈尔滨工业大学航天学院	51	518	14.0	21.0