基于输入整形法的一个3自由度机器人抑制残余振动的灵敏度分析

• 作者: 张宇 李兵 武滢 谢里阳 魏玉兰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 输入整形 抑振 机器人 灵敏度
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 26-30
• 分类号: TG65|TP242|O328
• 字数: 3052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2010.05.006

摘要

输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略.输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数,它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围.通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性.首先,介绍了多种输入整形法的原理;其次,表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法;最后,通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度.数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性,而零振动类输入整形器的鲁棒性最差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢里阳	东北大学机械工程与自动化学院	328	3556	30.0	41.0
2	李兵	东北大学机械工程与自动化学院	53	777	16.0	25.0
3	武滢	东北大学机械工程与自动化学院	8	67	4.0	8.0
4	张宇	东北大学机械工程与自动化学院	18	87	6.0	8.0
5	魏玉兰	东北大学机械工程与自动化学院	13	35	4.0	4.0