一种新型并联机器人的静力学优化设计

• 作者: 吴孟丽 王立文
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 静力学 虚位移 优化设计
• 年，卷（期）: 2010,（19）
• 页码范围: 2308-2312
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

针对飞机结构件的加工,设计了一种新型三自由度并联机器人.在SKM400机构的基础上进行了该机器人机构的非对称变型设计,并建立了其运动学模型.在传统的虚位移原理法中引入影响系数,并将其与广义坐标结合来分析静力学问题.采用弹簧来平衡机构自重,并进行了参数优化设计,这使得各支链的驱动力在平衡后大幅减小,计算结果表明静平衡是成功的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立文		39	95	6.0	7.0
2	吴孟丽		17	30	3.0	5.0