基于李群的两种1R3T并联机构自由度分岔

• 作者: 李秦川 武传宇 胡旭东 陈巧红
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 李群 自由度
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 55-61
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 5387字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2010.01.055

摘要

运用李群理论对1R3T(R--转动自由度;T--移动自由度)并联机构自由度分岔特性进行分析.简要介绍李群理论应用于并联机构自由度分析所需理论基础,对2-~xP~yR~yR~xR~xR/~yP~xR~xR~yR~yR并联机构和2-~xP~yR~uP~xR~xR/~yP~xR~vP~yR~yR并联机构进行自由度分析,通过对分支运动链产生的位移流形及所有分支位移流形的交集分析,证明这两种并联机构具有自由度分岔特性,其动平台的位移集合为{X(x)}∪{X(y)},进而得到具有自由度分岔特性的1R3T并联机构的分支位移流形为{G(x)}{G(y)}或{X(x)}{R(N,y)},同时给出机构的结构几何条件.当动平台平行于定平台时,该类机构处于奇异位形,此时动平台具有5瞬时自由度,机构的自由度分岔通过这一奇异位形实现,需要5个驱动器实现动平台运动的完全可控.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	36	554	15.0	23.0
2	陈巧红	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	38	295	11.0	16.0
3	武传宇	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	79	1163	18.0	31.0
4	胡旭东	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	170	769	14.0	21.0