RGRR-Ι构造混联6R机器人

• 作者: 倪中华 周建华 姜铭 易红 李鹭扬
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 并联机构 工作空间 转动 自由度
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 30-36
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 字数: 3735字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2010.01.030

摘要

新型并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)活动构件少、工作空间大,利用RGRR-Ⅰ构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等.提出混联机构的求解新方法,即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系,把混联机构的求解转化为各少自由度并联机构的求解和运动坐标参数之间的串联求解,降低了求解难度,可以方便地推导出位置的正解和反解.此方法对其他混联机器人的运动学分析有借鉴作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易红	东南大学机械工程学院	130	2218	26.0	39.0
2	姜铭	东南大学机械工程学院	3	74	2.0	3.0
6	李鹭扬	扬州大学机械工程学院	25	179	7.0	13.0
7	倪中华	东南大学机械工程学院	147	1524	22.0	30.0
8	周建华	扬州大学机械工程学院	53	400	12.0	17.0