求解3-RPS并联机构刚度的新方法

• 作者: 胡波 路懿
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 静力学 雅可比矩阵 刚度
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2010.01.024

摘要

对于少自由度机构来说,由于结构约束的存在,机构中出现了约束反力,约束反力会在机构中产生变形,影响整个机构的精度,在机构分析中必须加以考虑.基于此,以传统的3-RPS并联机构为例,给出考虑约束反力产生变形的刚度模型的建立方法.首先,用观察法分析该机构中存在的约束反力.其次,建立该机构的6×6形式雅可比矩阵,并运用虚功原理建立该机构的静力学模型.最后,分析机构在驱动力和约束力共同作用下产生的弹性变形.在约束反力产生的变形方向上虚设P副,将3-RPS机构的变形和刚度分析转化为一个等效的无约束反力的6自由度并联机构3-RPPS的变形和刚度分析.这种方法给少自由度机构的研究提供了一些新观点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡波	燕山大学机械工程学院	10	256	7.0	10.0
2	路懿	燕山大学机械工程学院	45	502	11.0	21.0