基于DSP爬壁机器人控制系统设计

• 作者: 吴成东 肖文 赵博宇 陈莉
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 控制 负压吸附 真空吸附 DSP
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 995-999
• 分类号: TP18
• 字数: 2798字
• 语种: 中文

摘要

目的 设计一种以TMS320F28335为核心控制芯片的双模块爬壁机器人控制系统,用于对飞机机舱内的情况进行检测.方法 两个模块分别采用负压吸附方式和真空吸附方式,用两路PWM波驱动两路行走电机,设计了PID控制器参数并进行了优化,使机器人可以在有一定曲率的表面上行走.结果 基于机器人双模块的设计方式,机器人可以跨越一定角度的交叉壁面.通过特殊的材料选取,减轻了机器人的质量,从而增加了机器人的有效载荷近15％.结论 笔者设计的基于DSP的设计方案实现了机器人的交叉壁面跨越功能所提出的控制方法是先进有效的,可以有效地提高机器人的品质指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴成东	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	119	1464	17.0	34.0
2	陈莉	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	10	25	4.0	4.0
3	赵博宇	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	2	6	2.0	2.0
4	肖文	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	1	4	1.0	1.0