自平衡自行车机器人的运动学分析

• 作者: 廖启征 郭磊 魏世民 黄用华
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自行车机器人 运动学 横滚角度 车把转角 驱动速度
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 99-102
• 分类号: TP273
• 字数: 2662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2011.06.023

摘要

针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡.仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间.基于这种运动学关系,进行了运动控制实验.通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	郭磊	北京邮电大学自动化学院	49	404	12.0	17.0
3	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
4	黄用华	北京邮电大学自动化学院	10	71	6.0	8.0