基于形态学的蛇形机器人运动步态算法研究

• 作者: 蒋湘军 魏武
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 形态学 微分几何 运动步态 Frenet-Serret
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 页码范围: 3140-3143
• 分类号: TP242
• 字数: 3164字
• 语种: 中文

摘要

基于蛇形机器人运动形态学,利用扩展Frenet-Serret分析了一种蛇形机器人运动的几何模型,并根据这种几何模型研究了一种确定蛇形机器人的运动步态规律的算法,称之为EFSA(extended frenet-serret algorithm)算法.用这种算法规划了无轮蛇形机器人的基本运动步态,而且重要的是实现了蛇形机器人三维螺旋运动规划,并成功实现了蛇形机器人的仿真运动.这种方法简单、可实现性强,在运动步态规律研究上具有通用性的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	蒋湘军	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	12	2.0	3.0