护士机器人的系统设计及机构参数仿真优化

• 作者: 张欢欢 辛绍杰
• 来源期刊: 上海电机学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 护士机器人 结构设计 控制系统 干涉检验 优化设计
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 356-360
• 分类号: TP24
• 字数: 1795字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0020.2011.06.002

摘要

针对自理困难的家居老人和病人的需要，设计了一款护士机器人。该机器人移动平台和机械系统的控制系统采用基于工控机的运动控制方案。运用三维设计软件Solid Works对该机器人的机械系统进行了三维建模、装配以及干涉检查。分别以操作手的拇指转动角速度和大臂轴输出转矩最大值的最小化为优化目标，利用ADAMS软件对机器人操作手机构和手臂机构进行了运动参数仿真优化。结果表明，优化后的构件尺寸极大地改善了护士机器人的机械性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛绍杰	上海电机学院机械学院	55	47	4.0	5.0
2	张欢欢	上海电机学院机械学院	8	19	3.0	4.0