修边机器人的夹紧机构优化设计及运动分析

• 作者: 周斯加 张正亚 李峰平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 修边机器人 夹紧机构 优化设计 运动分析
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 387-390,412
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.03.019

摘要

针对修边机器人夹紧机构的优化设计开展研究。通过分析夹紧机构的机构组成原理，建立了以夹紧机构工作半径最大化为优化目标，以各转动副位置、支撑底座质量、极限位置、工作半径范围、压杆运动稳定性和驱动杆推程为约束条件的机构优化设计数学模型。模型验证实验中，以夹持直径d ＝40 cm的圆形塑料制品为例，得到了压杆位移、压杆与驱动杆速率比随驱动杆位移变化的曲线，并对驱动杆的运动速度曲线进行了规划。仿真结果显示，优化及运动分析结果满足设计要求，从而为修边机器人的优化设计与自动控制提供了设计参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李峰平	温州大学浙江省激光加工机器人重点实验室	40	381	10.0	18.0
2	周斯加	温州大学浙江省激光加工机器人重点实验室	18	126	7.0	10.0
3	张正亚	温州大学浙江省激光加工机器人重点实验室	2	4	1.0	2.0