钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
基础科学期刊
\
自然科学总论期刊
\
高技术通讯期刊
\
9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究
9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究
作者:
于振中
赵杰
闫继宏
陈志峰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
移动机械臂
运动学
遗传信赖域
冗余机器人
机器人控制
摘要:
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解,提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法.该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少,然后使用解析法把机械臂的剩余关节变量用移动平台的运动参变量表示,引入关节最佳柔顺性准则构造只包含移动车运动参变量的目标函数,最后用优化算法求解此目标函数的最优化问题实现逆运动学求解.设计了机器人的控制系统,包括分层伺服控制结构设计、控制系统硬件结构设计以及差动轮转向与滚动解耦控制和多圈绝对式编码器信号增量化处理的设计.实验表明此求逆方法能够快速精确地求出优化逆解,此控制系统运行稳定.
暂无资源
收藏
引用
分享
推荐文章
具有MY轮的全方位移动机器人运动学研究
全方位移动机器人
运动学
轨迹误差
振动
一种全方位移动机器人的运动学分析
移动机器人
偏心万向轮
运动学
滑动
全方位移动机器人结构和运动分析
移动机器人
全方位
结构
运动学
全方位移动机器人模糊PID运动控制研究
移动机器人
运动控制
四轮全向机器人
模糊PID
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究
来源期刊
高技术通讯
学科
工学
关键词
移动机械臂
运动学
遗传信赖域
冗余机器人
机器人控制
年,卷(期)
2011,(1)
所属期刊栏目
先进制与自动技术
研究方向
页码范围
88-94
页数
分类号
TP273
字数
5098字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2011.01.015
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
赵杰
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
241
3127
28.0
44.0
2
闫继宏
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
52
564
15.0
22.0
3
于振中
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
29
110
5.0
9.0
7
陈志峰
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
9
36
3.0
6.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(17)
共引文献
(29)
参考文献
(5)
节点文献
引证文献
(3)
同被引文献
(4)
二级引证文献
(0)
1972(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1984(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1985(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1988(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1990(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1991(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1994(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1998(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1999(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2000(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2001(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
2002(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2004(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2005(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2006(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2007(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2008(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2011(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2013(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2019(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2020(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
移动机械臂
运动学
遗传信赖域
冗余机器人
机器人控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
期刊文献
相关文献
1.
具有MY轮的全方位移动机器人运动学研究
2.
一种全方位移动机器人的运动学分析
3.
全方位移动机器人结构和运动分析
4.
全方位移动机器人模糊PID运动控制研究
5.
毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制
6.
一种新型3-DOF混联机械臂的运动学基础分析
7.
一种全方位移动机器人的系统设计
8.
四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析
9.
三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究
10.
一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析
11.
全方位越障移动机构研究
12.
超声波绝对定位的全方位移动机械手导航研究
13.
全方位移动操作臂运动控制研究
14.
基于可操作度的移动机械臂路径规划研究
15.
基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
力学
化学
地球物理学
地质学
基础科学综合
大学学报
天文学
天文学、地球科学
数学
气象学
海洋学
物理学
生物学
生物科学
自然地理学和测绘学
自然科学总论
自然科学理论与方法
资源科学
非线性科学与系统科学
高技术通讯2022
高技术通讯2021
高技术通讯2020
高技术通讯2019
高技术通讯2018
高技术通讯2017
高技术通讯2016
高技术通讯2015
高技术通讯2014
高技术通讯2013
高技术通讯2012
高技术通讯2011
高技术通讯2010
高技术通讯2009
高技术通讯2008
高技术通讯2007
高技术通讯2006
高技术通讯2005
高技术通讯2004
高技术通讯2003
高技术通讯2002
高技术通讯2001
高技术通讯2000
高技术通讯1999
高技术通讯1998
高技术通讯2011年第9期
高技术通讯2011年第8期
高技术通讯2011年第7期
高技术通讯2011年第6期
高技术通讯2011年第5期
高技术通讯2011年第4期
高技术通讯2011年第3期
高技术通讯2011年第2期
高技术通讯2011年第12期
高技术通讯2011年第11期
高技术通讯2011年第10期
高技术通讯2011年第1期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号