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摘要:
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解,提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法.该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少,然后使用解析法把机械臂的剩余关节变量用移动平台的运动参变量表示,引入关节最佳柔顺性准则构造只包含移动车运动参变量的目标函数,最后用优化算法求解此目标函数的最优化问题实现逆运动学求解.设计了机器人的控制系统,包括分层伺服控制结构设计、控制系统硬件结构设计以及差动轮转向与滚动解耦控制和多圈绝对式编码器信号增量化处理的设计.实验表明此求逆方法能够快速精确地求出优化逆解,此控制系统运行稳定.
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文献信息
篇名 9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究
来源期刊 高技术通讯 学科 工学
关键词 移动机械臂 运动学 遗传信赖域 冗余机器人 机器人控制
年,卷(期) 2011,(1) 所属期刊栏目 先进制与自动技术
研究方向 页码范围 88-94
页数 分类号 TP273
字数 5098字 语种 中文
DOI 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.01.015
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 241 3127 28.0 44.0
2 闫继宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 52 564 15.0 22.0
3 于振中 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 29 110 5.0 9.0
7 陈志峰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 9 36 3.0 6.0
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研究主题发展历程
节点文献
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运动学
遗传信赖域
冗余机器人
机器人控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
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相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
月刊
1002-0470
11-2770/N
大16开
北京市三里河路54号
82-516
1991
chi
出版文献量(篇)
5099
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14
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39217
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