微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法

• 作者: 何昆鹏 曾建辉 梁海波 王曦
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航系统 倾角传感器 电子罗盘 卡尔曼滤波 陀螺漂移
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 62-68
• 分类号: U666.1
• 字数: 3473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.01.012

摘要

为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的常值漂移,在得到精确的水平姿态基础上,将MEMS惯性系统与电子罗盘HMR3000进行组合,在线估计方位陀螺常值漂移,以提高系统的方位测量精度.在三轴摇摆台上的试验结果表明,该方法能快速地估计出3个陀螺的常值漂移,补偿陀螺漂移后的组合导航系统能较好地跟踪水平姿态和航向的变化,60 s内最大误差小于0.5°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾建辉	哈尔滨工程大学自动化学院	18	151	6.0	12.0
2	何昆鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	43	416	12.0	18.0
3	梁海波	哈尔滨工程大学自动化学院	12	112	6.0	10.0
4	王曦	哈尔滨工程大学自动化学院	5	46	4.0	5.0