7自由度机械臂的运动学逆解与优化

• 作者: 张晓明 张诗雷 徐俊虎 栾楠
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度 7自由度 逆运动学 关节位移 差分
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 28-33
• 分类号: TP242
• 字数: 4331字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.004

摘要

采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即“冗余角差分”算法.首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系；然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	栾楠	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	34	313	10.0	17.0
2	张诗雷	上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔颌面外科	12	84	5.0	9.0
3	徐俊虎	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	1	29	1.0	1.0
4	张晓明	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	6	39	2.0	6.0