模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证

• 作者: 张军 李宪华 郭帅 郭永存
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机械臂 正逆运动学 组合原则 逆解树
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 246-251
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.04.043

摘要

针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法.从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型.在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解.为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军	安徽理工大学机械工程学院	93	644	13.0	19.0
2	郭永存	安徽理工大学机械工程学院	77	567	14.0	21.0
3	李宪华	安徽理工大学机械工程学院	57	324	10.0	16.0