加速度辅助的EKF跟踪环及时间延迟影响分析

• 作者: 吴文启 唐康华 罗兵 郭瑶
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧耦合 高动态 加速度辅助 EKF跟踪环 时间延迟
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 462-466
• 分类号: U666.1
• 字数: 3490字
• 语种: 中文

摘要

高动态情况下,GNSS/INS紧耦合系统中传统的速度辅助跟踪环路容易失锁,针对该问题提出一种加速度辅助的EKF载波跟踪方法.惯性辅助环路的跟踪性能与惯性信息计算的卫星多普勒误差大小有关,这决定于惯性信息的精度和时间延迟,其中时间延迟主要包括环路预测引入的延迟及辅助信息更新率低于环路更新率引入的延迟.通过分析指出,在时间延迟的影响下,加速度辅助计算的卫星多普勒误差远小于速度辅助.以PLI为衡量指标,仿真试验表明了在高动态且惯性信息存在时间延迟的情况下,传统速度辅助估计的多普勒误差过大,无法辅助环路跟踪.而提出的加速度辅助EKF跟踪环受时间延迟的影响较小,误差小于1g的加速度信息可辅助跟踪存在10g/s视线加加速度的高动态卫星信号.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗兵	国防科技大学机电工程与自动化学院	30	209	9.0	13.0
2	吴文启	国防科技大学机电工程与自动化学院	50	428	11.0	18.0
3	唐康华	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	72	4.0	8.0
4	郭瑶	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	24	3.0	4.0