助餐机器人运动规划及控制研究

• 作者: 张立勋 李彦涛 赵奇 邹宇鹏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 助餐机器人 运动规划 模糊PID 轨迹控制 实验研究
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1279-1284
• 分类号: TP242
• 字数: 2624字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.12.010

摘要

为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题,对机器人样机进行了运动规划和控制研究.参照常人进餐习惯,利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划.针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性,设计了模糊自整定PID控制器.基于dSPACE实验平台进行了运动轨迹跟踪实验,实验响应曲线可准确跟踪期望运动轨迹,实验保证了机器人平稳、准确助餐,表明该运动规划方法和控制算法能满足助餐机器人要求,且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	邹宇鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	18	2.0	4.0
3	李彦涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0
4	赵奇	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	22	2.0	4.0