一种新型球面三自由度串联机构

• 作者: 李东灿 杨随先
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 串联球面机构 三自由度 位置分析 工作空问
• 年，卷（期）: 2011,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2403-2406
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

提出了一种新型的三自由度RPR球面串联机构，并对该机构的运动学与工作空间问题进行了分析。通过D—H坐标变换建立了机构的位置方程，求出了位置正反解表达式，并给出了位置反解的数值实例。运用蒙特卡洛法对机构的工作空间进行了分析，给出了二维和三维形式的机构工作空间图。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨随先		57	461	13.0	18.0
2	李东灿		1	9	1.0	1.0