并联机器人单支链伺服控制研究

• 作者: 李开明 王银
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 单支链 复合控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 167-170
• 分类号: TP242
• 字数: 1763字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2011.06.051

摘要

以并联机器人单支链系统为研究对象,利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立系统的动力学模型,并添加外部载荷及约束.在控制系统仿真软件Matlab中设计伺服系统的控制算法,利用控制输出来驱动机械模型.通过ADAMS/Controls模块作为两软件的接口,将AD-AMS中的机械模型杆位置、电动机速度输出反馈给控制模型,实现机械系统与控制系统的联合仿真.通过联合仿真,可以为单支链控制系统的设计与调试提供可靠依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王银	南京理工大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0
2	李开明	南京理工大学机械工程学院	47	153	7.0	10.0