基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术

• 作者: 刘杰 焦春旺 王福斌 陈至坤
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 多传感器 巡线 避障 光流
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 430-433
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2102字
• 语种: 中文
• DOI: CNKI：21-1379/N.20110612.2252.002

摘要

为实现挖掘机器人在挖掘作业前，无碰撞安全行走到作业场所，采用视觉、红外及超声波传感器，采集挖掘机器人外界环境信息，通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航；依靠视觉传感器，实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航；依靠光流法提取障碍物特征信息，实现路面障碍物的识别、避障。研究结果表明：综合使用多传感器信息，可以实现挖掘机器人的导航及避障目标。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘杰	东北大学机械工程与自动化学院	272	2525	23.0	36.0
2	王福斌	东北大学机械工程与自动化学院	20	176	8.0	12.0
6	陈至坤	燕山大学电气工程学院	31	149	6.0	10.0
8	焦春旺	东北大学机械工程与自动化学院	9	66	6.0	8.0