基于自适应反演方法的自主水下航行器控制

• 作者: 刘宇
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 反演 自主水下航行器
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 638-642
• 分类号: TP273
• 字数: 3900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2011.03.34

摘要

针对高速自主水下航行器,设计了垂直面内的自适应控制器.大多数自主水下航行器的深度控制都基于小俯仰角假设,但在某些情况下此假设可能会产生较大的模型误差,甚至会导致严重的后果.考虑水下航行器的未知参数和非线性,并且不对俯仰角作任何假设,设计了自适应反演控制器,使闭环系统的深度跟踪具有全局渐近稳定性.仿真表明,该控制器对模型不确定性具有较强的鲁棒性,并且明显优于传统的内外环结构的比例积分微分(proportional-integral-differential,PID)控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇	中国科学院声学研究所	202	1899	22.0	36.0