实时解析法在NAO模型运动学求逆解中的应用

• 作者: 李龙澍 王凡
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 逆运动学 解析法 RoboCup仿真3D 关节
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 2825-2827,2840
• 分类号: TP242
• 字数: 3011字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.02825

摘要

为了提高RoboCup3D仿真平台中球员在运动过程中的精确性和稳定性,提出一种针对仿人机器人NAO模型的运动学实时求逆解方法.首先,分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并且建立了其前向运动学模型；然后,通过实时的逆运动学解析法推导出机器人下肢关节各个关节角的求解方程；最后,通过编码实现该算法.实验结果验证了该方法的求解数值稳定性和在线实施的可行性,提升了RoboCup30仿真球队的整体竞技水平.