基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法

• 作者: 刘明雍 张立川 徐德民
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下导航 多自主水下航行器 协同导航 双水听器
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1603-1606
• 分类号: TP24
• 字数: 3134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2011.07.32

摘要

协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles,MAUVs)协同作业必须解决的关键问题.针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法.在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角,再辅以主AUV精确位置,得到从AUV精确位置.研究结果表明,利用主AUV作为协同导航定位,可以显著提高群体的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
3	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0