移动机器人编队的运动控制策略

• 作者: 梁家海
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人编队 队形参数化 运动控制 虚结构
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 3312-3314
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2632字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.03312

摘要

为实现移动机器人编队的多样性、稳定性和队形变换连续性,并解决移动机器人编队运动中的避障、避碰、到达目标的问题,对基本队形进行分析,提出队形参数化的思路,建立基本队形虚结构的参数化数学模型,通过调整参数使队形在基本队形及其衍生的队形间进行变换；机器人在运行的过程中,利用行为融合方法、跟随领航者法、人工势场法和虚结构法对机器人进行运动控制,实现了机器人的避障、避碰、队形归建等目标.对上述策略进行了仿真实验,实验结果表明,使用本策略既保留了虚结构法队形稳定、队形归建迅速的优点,又改进了其灵活性差的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁家海	北京工业大学电子信息与控制工程学院	33	73	5.0	6.0