多移动机器人避障编队控制

• 作者: 刘进 孟红 杨甜甜 苏治宝
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 导航函数 编队控制 避障
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 215-218
• 分类号: TP2A2
• 字数: 2495字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.09.054

摘要

研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略.首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述；在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞.进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟红		3	140	3.0	3.0
2	苏治宝		2	29	2.0	2.0
3	杨甜甜		2	29	2.0	2.0
4	刘进		2	38	2.0	2.0