智能水下机器人声视觉跟踪系统研究

• 作者: 万磊 张铁栋 徐玉如 曾文静
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 智能水下机器人(AUV) 声视觉 图像处理 高斯粒子滤波(GPF)
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 502-509
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.05.009

摘要

提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架.采用该系统框架,设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人(AUV)声视觉目标探测跟踪系统,并描述了该系统的软、硬件体系结构.针对水下声视觉图像特点,分析了声纳图像的预处理方法,探讨了图像中特征信息的选取,构造了基于不变矩的仿射变换不变量,提出了基于组合特征的粒子权重分配方法,阐述了改进后的高斯粒子滤波( GPF)跟踪实现过程.海上实验验证了所提方法的有效性,证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐玉如	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	78	2541	28.0	48.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	96	1473	22.0	32.0
3	张铁栋	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	21	203	9.0	14.0
4	曾文静	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	10	188	7.0	10.0