基于虚拟样机的电动六自由度并联机器人结构参数设计

• 作者: 任广通 刘建军 王军政 赵江波
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 工作空间 虚拟样机 三维设计 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 65-70
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题，进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究．以Stewart并联机器人为例，对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析．首先利用几何法求解出其工作空间，然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法．这种方法利用Pro／E软件进行三维设计，将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真．仿真结果表明，该方法在保证仿真结果可靠性的前提下，可避免烦琐的计算，缩短设计周期．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王军政	北京理工大学自动化学院	100	1335	20.0	29.0
2	赵江波	北京理工大学自动化学院	26	329	10.0	17.0
3	刘建军	北京理工大学自动化学院	23	117	5.0	10.0
4	任广通	北京理工大学自动化学院	1	15	1.0	1.0