具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计

• 作者: 冯勇 孙玉香 曹会彬 葛运建
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轮腿一体化机器人 机器人结构 拨土功能 机器人步态 多传感器系统 矿难救援
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 409-413
• 分类号: TP242
• 字数: 2246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201112007

摘要

针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	115	1661	19.0	36.0
5	冯勇	中国科学技术大学信息科学技术学院	52	233	8.0	13.0
6	孙玉香	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	5	42	2.0	5.0
10	曹会彬	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	12	67	5.0	8.0