考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法

• 作者: 刘召 张传清 邵君奕 陈恳
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 振动抑制 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 13-18
• 分类号: TP242
• 字数: 2699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.01.013

摘要

为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人.而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量.为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束.在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
5	邵君奕	清华大学精密仪器与机械学系	7	36	3.0	6.0
6	张传清	清华大学精密仪器与机械学系	6	30	3.0	5.0
7	刘召	清华大学精密仪器与机械学系	3	19	2.0	3.0