水下无人航行器结构环境SFEKF同步构图定位方法

• 作者: 周佳加 张勋 熊磊 王宏健 边信黔
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同步构图定位 水下无人航行器 多元测距声呐 带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 页码范围: 1016-1021
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201105020

摘要

针对传统同步构图定位(SLAM)传感器具有数据量大、处理速度慢、实时性差的不足和基于扩展卡尔曼滤波的同步构图定位( EKF-SLAM)具有对水下无人航行器(UUV)位置估计精度低、甚至发散的缺陷,把带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器应用到了导航系统中,提出了基于多元测距声呐(MRS)的UUV结构环境SFEKF-SLAM( suboptimal fading extended Kalman filter-SLAM)方法.首先建立基于霍夫变换的水下MRS特征提取模型,设计了基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统,利用该系统可以对UUV的状态进行预测,结合MRS信息可以对UUV周围结构环境进行状态更新.海试结果验证了基于霍夫变换的水下MRS模型能够有效提取环境特征,基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统相对于常用的基于EKF-SLAM的UUV导航系统具有更高的定位精度,能够构建更加精确的港口堤岸地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	张勋	哈尔滨工程大学自动化学院	27	114	6.0	8.0
4	周佳加	哈尔滨工程大学自动化学院	21	125	7.0	10.0
5	熊磊	哈尔滨工程大学自动化学院	1	5	1.0	1.0