基于RRT搜索算法的六自由度机械臂避障路径规划

• 作者: 代彦辉 梁艳阳 谢钢
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 运动学正反解 快速随机搜索树
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4124字
• 语种: 中文

摘要

针对三维空间下的机器人路径规划问题,提出了一种改进的快速随机树算法.该算法以机器人的出发点作为随机树的根节点,以基准向量为基准选择节点的扩展方向,逐渐增加叶子节点,降低了节点的随机性,提高了扩展速度.通过运动学反解快速规划出一条全局优化路径,对于反解失败的点,做了规划替代,保证了路径规划的平滑性,降低了机器人工作过程中的抖动,从而得到能够抵达目标位姿的安全路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁艳阳	西南科技大学信息工程学院	32	115	6.0	9.0
2	谢钢	西南科技大学信息工程学院	3	33	2.0	3.0
3	代彦辉	西南科技大学信息工程学院	3	33	2.0	3.0