基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真

• 作者: 周晓军 唐昉 魏春雨 魏燕定
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: Vortex 并联6自由度平台 洗出滤波算法 洗出运动仿真 车辆动力学模型 模拟器
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1390-1396
• 页数: 7页
• 分类号: TH137|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.08.006

摘要

为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周晓军		239	2169	23.0	31.0
2	魏燕定		83	649	14.0	22.0
3	魏春雨		4	5	1.0	2.0
4	唐昉		3	0	0.0	0.0