八轮腿移动机器人平台越障性能研究

• 作者: 孟宪春 孟广柱 张建华 谷德明
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 越障 轮腿 移动平台 稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3334字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟宪春	河北工业大学机械工程学院	12	107	4.0	10.0
2	张建华	河北工业大学机械工程学院	47	304	7.0	16.0
3	孟广柱	河北工业大学机械工程学院	4	17	2.0	4.0
4	谷德明	河北工业大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0