简化的混合估计算法及其在GPS/SINS深组合中的应用

• 作者: 杨洋 薛晓中
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: U滤波 多模型混合估计 深组合 组合导航
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 360-365
• 分类号: TP272
• 字数: 4279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2012.03.014

摘要

为解决GPS/SINS深组合导航系统滤波的非线性和噪声的不确定性的问是,针对深组合模型特点,设计了一种简化的基于U滤波的多模型混合估计滤波器.根据系统模型中状态方程是线性方程、观测方程是非线性方程的特点,提出了一种简化的U滤波算法(Ultra tight coupling unscented Kalman filter,UTCUKF),然后针对噪声变化建立了非线性模型,多模型混合估计滤波器的输出为各滤波器的概率加权融合,因此模型概率是根据噪声变化而调整的,从而也使系统输出对噪声变化具有一定自适应能力.最后进行了仿真,并与基于普通U滤波的多模型混合估计算法进行了比较.结果表明,本文算法的解算时间短,模型切换速度更快,而估计的精确度与同条件下的基于普通U滤波的多模型混合估计算法相当,更符合深组合系统高动态的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛晓中	南京理工大学能源与动力工程学院	96	607	12.0	18.0
2	杨洋	南京理工大学瞬态物理国家重点实验室	26	118	6.0	10.0