简化UKF算法在SINS/GPS组合导航中的应用

• 作者: 周菊华 李伯龙 程向红
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: SINS/GPS组合导航 非线性滤波 UKF 简化UKF
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: V249.32
• 字数: 3651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1627-9730.2009.09.018

摘要

针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型.根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度.最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真.仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程向红	东南大学仪器科学与工程学院	67	663	14.0	22.0
2	李伯龙	东南大学仪器科学与工程学院	2	25	2.0	2.0
3	周菊华	东南大学仪器科学与工程学院	2	13	2.0	2.0