六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真

• 作者: 杨若霁 陈峰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 六足步行机器人 腿机构 绳传动系统 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 89-93
• 分类号: TH132.3|TG65
• 字数: 3807字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.03.023

摘要

针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计.运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整机运动仿真,仿真结果表明所设计的步行机器人虚拟样机可按给定步态进行直线行走和转弯.在此基础上,制作了真实样机.经测试,机器人行走时机体稳定,且速度较快.为进一步研究六足绳传动步行机器人奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	上海海事大学物流工程学院	9	132	4.0	9.0
2	杨若霁	上海海事大学物流工程学院	1	6	1.0	1.0