可侧向摆动的欠驱动双足机器人

• 作者: 刘金莲 徐凤 田彦涛 隋振
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 侧向平衡 侧向偏转 弹性脚 基于能量的控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 482-485
• 分类号: TP27
• 字数: 3326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2012.03.028

摘要

为解决机器人的侧向平衡问题,同时为使机器人的行走空间由二维扩展到三维,确立了可以侧向周期稳定偏转的有弹性脚的欠驱动步行机器人模型.根据混合动力系统的特点,建立了侧向摆动方程及脚碰撞地面的方程,并利用数值仿真得到了不同初始状态下的稳定极限环.根据运动状态分析,找到了弹性脚的欠驱动步行机器人所允许的侧向偏转范围.施加基于能量的控制可以消除摆动过程中出现的干扰,使欠驱动步行机器人回归到稳定状态,稳定的侧向摆动保证了欠驱动步行机器人的稳定行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
5	隋振	吉林大学通信工程学院	66	516	12.0	20.0
6	徐凤	吉林大学通信工程学院	4	20	3.0	4.0
7	刘金莲	吉林大学通信工程学院	1	2	1.0	1.0