基于cubature Kalman filter的INS/GPS组合导航滤波算法

• 作者: 唐李军 孙枫
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 交通运输
• 关键词: INS GPS组合导航 非线性模型 CKF 组合滤波
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1032-1036
• 分类号: U249
• 语种: 中文

摘要

INS/GPS组合导航系统的本质是非线性的,为改善非线性下INS/GPS组合导航精度,提出将一种新的非线性滤波cubature Kalman filter（CKF）应用于INS/GPS组合导航中.为此,建立了基于平台失准角的非线性状态模型和以速度误差及位置误差描述的观测模型,分析了CKF滤波原理,设计了INS/GPS组合滤波器,对组合导航非线性模型进行了仿真.仿真结果显示,相对于扩展卡尔曼滤波（EKF）,CKF降低了姿态、位置和速度估计误差,CKF更适合于处理组合导航的状态估计问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙枫	哈尔滨工程大学自动化学院	141	2129	26.0	37.0
2	唐李军	哈尔滨工程大学自动化学院	5	203	5.0	5.0