新型六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

• 作者: 杨忠 杨成顺 葛乐 许德智
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 六旋翼飞行器 轨迹跟踪 复合干扰 backstepping
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2098-2105
• 页数: 8页
• 分类号: V249.122+.3
• 字数: 5465字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2012.10.21

摘要

针对新型六旋翼飞行器,提出一种轨迹跟踪控制策略.首先,给出了六旋翼飞行器的运动学模型和动力学模型,同时给出存在复合干扰情况下的运动学模型,并提出了一种新的复合干扰估计算法,该算法是由干扰估计误差驱动而非传统的状态跟踪或者预测误差.随后,设计了飞行器动力学和运动学模型的backstepping 控制器,在动力学模型的控制器设计中将指令滤波和线性跟踪微分器用于其中,以提高系统对控制指令的响应速度.最后,通过仿真验证实验,验证了所提干扰估计算法和轨迹跟踪策略的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	杨成顺	南京航空航天大学自动化学院	19	272	10.0	16.0
3	葛乐	南京工程学院电力工程学院	41	336	9.0	17.0
4	许德智	南京航空航天大学自动化学院	7	88	5.0	7.0