空间绳系机器人释放动力学与控制仿真研究

• 作者: 孟中杰 苏斌 黄攀峰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 绳系机器人 目标捕获 释放动力学 反馈线性化 在线学习
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 1282-1286
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文

摘要

空间绳系机器人作为一种新型空间飞行器,为近距离目标捕获提供了一种全新的捕获方式。作为关键技术之一的空间绳系机器人释放动力学与控制目前尚未引起广泛关注。通过建立空间绳系机器人释放动力学模型,研究了绳系机器人稳定释放的控制技术。对非线性释放动力学模型全局反馈线性化,设计了绳系机器人释放的主动学习控制器,控制器根据规则在线学习自整定控制器参数,使绳系机器人沿切向稳定快速释放,解决了绳系机器人沿切向释放不稳定的问题。机器人作为一个独立的控制系统,可完成沿任意方向的释放。数字仿真验证了机器人能够满足释放过程中对主动控制律的要求,说明稳定释放控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟中杰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	48	349	11.0	15.0
2	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
3	苏斌	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	2	7	2.0	2.0