一种新型并联机器人的奇异性与工作空间研究

• 作者: 刘玮 常思勤
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 逆运动学 奇异位形 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 786-790
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 语种: 中文

摘要

针对一种六棱锥式新型并联机器人的轨迹规划问题,基于具有反解选取准则的机构逆运动学方程,对奇异性和工作空间进行深入研究。由雅可比矩阵提出机构奇异判别方程,并引入可操作度性能指标进行奇异性分析。考虑运动副范围以及连杆干涉等约束条件,采用三维边界搜索法,给出机构在定姿态下工作空间的三维可视化描述。进行边界采样实验,实验结果表明了仿真的正确性。研究结果可为无奇异轨迹规划提供理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常思勤		153	1220	19.0	23.0
2	刘玮		6	41	3.0	6.0