基于模糊卡尔曼滤波算法的速度估算方法

• 作者: 徐侃 徐国华 杨超 赵寅
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 水下小车 车速估计 模糊控制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2818字
• 语种: 中文

摘要

以在某水下平台导轨上运行的水下小车为研究对象,针对在非理想情况下由于车轮打滑所引起的速度测量误差,提出了一种基于车身加速度和车轮速度信息的小车速度估算方法.以卡尔曼滤波为基本算法,提出了基于模糊控制思想的参数调节方法,根据测量值和估算值之间的差值,在线调节观测噪声的方差值,以改变卡尔曼滤波器的参数.经Matlab仿真表明,模糊卡尔曼滤波算法融合了速度和加速度的测量值,具有较好的抗冲击能力和跟踪能力,测量精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨超	华中科技大学船舶与海洋工程学院	206	2770	28.0	42.0
2	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
3	徐侃	华中科技大学船舶与海洋工程学院	6	42	4.0	6.0
4	赵寅	华中科技大学船舶与海洋工程学院	5	19	2.0	4.0