基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析

• 作者: 刘英 张佳兴 徐呈艺 李业农 焦恩璋
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: PUMA560机器人 运动学 正解 AutoCAD
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 97-99
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2257字
• 语种: 中文

摘要

根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系.采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型.借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证,对工业机器人运动性能研究具有积极意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘英	南京林业大学机械电子工程学院	124	288	9.0	11.0
2	焦恩璋	南京林业大学机械电子工程学院	28	308	10.0	16.0
3	徐呈艺	南通职业大学机械工程学院	22	53	4.0	6.0
4	李业农	南通职业大学机械工程学院	27	74	4.0	7.0
5	张佳兴	南通职业大学机械工程学院	11	19	2.0	4.0